Control visual de sistemas robóticos remotos

Alcance de la propuesta:

Potenciar las ventajas de Internet 2, en especial su ancho de banda para aplicaciones en operaciones de equipo robótico remoto. Estas operaciones se fundamentan sobre la toma de decisiones basada en 'información visual, El alcance de este proyecto es vasto, desde aplicaciones industriales, pasando por su uso en el hogar, hasta en el sector salud.

 

Resumen completo

El objetivo primario de este proyecto es la control de sistemas robóticos –tanto manipuladores como móviles– haciendo uso de sensado visual, esto en forma remota empleando como canal de información Internet 2. Véase la figura 1. Es gracias a la caracter´ıstica del ancho de banda de Internet 2 que hace viable el envío de información como es el video, para controlar en forma remota dispositivos robóticos. Como parte importante para llevar a cabo este proyecto, habr´a de realizarse una aplicación para transmitir video, acceso remoto a éste y comunicación con el sistema de control. Es también importante el análsis y diseño de los algoritmos de control y su prueba matemática de estabilidad.

 

Reporte completo

La realización del proyecto ha requerido la integración de tres sistemas: sistema de visión en tiempo—real, sistema de control en tiempo—real y sistema de servidor WEB y de aplicación de video. El proyecto se enfocó básicamente al desarrollo del último sistema mediante una aplicación para transmitir video, acceso remoto a éste y comunicación con el sistema de control. Las pruebas efectuadas en el control del brazo robótico construido en el CICESE desde las instalaciones de la UNAM resultaron exitosas. También importante fue el uso de un esquema de control novedoso que permite el control del robot sin requerir la calibración completa de la cámara. 

 

Reporte final completo

Investigador Líder