A celebrarse en la ciudad de Manzanillo, Colima, México,
del 28 al 30 de abril del 2004.

En esta presentación se describe la integración de una interfaz multimodal-multiusuario para realizar tareas cooperativas utilizando robots manipuladores antropomorfos.

Esta interfaz fue constituida de una plataforma experimental de arquitectura abierta que cuenta con dos robots manipuladores, de cinco y de seis grados de libertad, con sensores de fuerza y dos WebCam, además de un robot háptico PHANToM de alto desempeño, un robot joystick reactivo de tres grados de libertad.

Para su integración y operación se desarrollaron e implementaron algoritmos de control y de comunicación, específicamente, algoritmos de telecontrol simultáneo de fuerza y posición, de visualización científica, de visión sintética y desplegado predictivo, y de administración de redes. La implementación local se llevó a cabo en el Laboratorio de Robótica de la Facultad de Ingeniería de la UNAM, en donde se encuentran localizados físicamente los dos robots manipuladores.

Estos fueron utilizados para realizar una tarea colaborativa en la que un robot experto (brazo derecho robótico) sujeta un marcador para escribir sobre una pizarra sujetada por un robot esclavo (brazo robot izquierdo). Ambos robots son teleoperados en línea con una comunicación bilateral de fuerza mediante un protocolo RTP para tiempo real: El brazo derecho es controlado desde el laboratorio de Manufactura y Robótica de la Sección de Mecatrónica de CINVESTAV-DF por medio de la interfaz háptica PHANToM y el brazo izquierdo es también controlado bilateralmente desde el laboratorio CISGI de la Universidad de Guadalajara por medio del joystick reactivo. Para cada sede de control se desarrolló una interfaz de realidad virtual con modelos 3D de los robots.

Adicionalmente, para gestionar adecuadamente los recursos del sistema, se desarrolló un módulo para control de Calidad de Servicio, que monitorea en línea el estado de la red y optimiza su uso gestionado la utilización de recursos.

De manera complementaria se propuso un sistema seguridad que verifica las condiciones de operación de toda la interfaz para evita errores y accidentes que la pudieran poner en riesgo de daños. Para propósitos de demostración, se discuten los resultados preliminares en una red local, previos a la implementación final sobre Internet2 prevista a finales de abril.